Obiektem, który w najbardziej bezpośredni sposób związany był z dynastią Piastów jest cieszyński zamek, ulokowany na Wzgórzu Zamkowym. Wykopaliska archeologiczne wskazują, że już około V wieku p.n.e. wzgórze było miejscem osadnictwa ludzkiego. W I wieku p.n.e. znajdująca się tu osada pozostawała w kręgu tzw. kultury lateńskiej, związanej z Celtami. Od I wieku n.e. archeolodzy stwierdzają przerwę osadniczą. Ponowne intensywne osadnictwo na Wzgórzu Zamkowym, już ludności słowiańskiej, notowane jest od przełomu IX i X wieku. Po okresie przynależności do Wielkich Moraw i księstwa czeskiego, ok. 990 roku gród w Cieszynie został włączony do państwa Piastów, a zarządzał nim kasztelan. Gród był ufortyfikowany obwałowaniami drewniano-ziemnymi. Stopniowo wznoszono budowle murowane: rotundę pod wezwaniem św. Mikołaja, później okrągłą wieżę ostatecznej obrony. Z chwilą kiedy powstało samodzielne księstwo cieszyńskie rozpoczęła się intensywna rozbudowa Wzgórza Zamkowego, teraz siedziby piastowskich władców. W czasach Kazimierza I, a przede wszystkim Przemysława I Noszaka powstała gotycka rezydencja godna udzielnych książąt, którzy odgrywali w tym czasie dużą rolę w polityce królestwa czeskiego. Przemysław I przy pracach na zamku zatrudniał m.in. artystów z praskiego warsztatu Piotra Parlera. Z ich ręki pochodzą kamienne herby z wyobrażeniami piastowskich orłów umieszczone na czterech narożach Wieży Piastowskiej. Obok Wieży znajdowały się budynki z komnatami książęcymi, które według opisu z 1619 roku były „piękne i dobrze urządzone”. Reprezentacyjne sale zdobione były m.in. płytkami z napisami w języku łacińskim z imieniem księcia Przemysława, w oknach, przynajmniej w późniejszym czasie, umieszczono kolorowe płytki szklane z herbem cieszyńskich Piastów. Całości dopełniały pomieszczenia gospodarcze, m.in. kuchnia, z którą utożsamiono budowlę z ceglano-kamiennym paleniskiem, odkopaną obok wieży ostatecznej obrony. W obrębie dziedzińca zamkowego znajdowała się także rotunda p.w. św. Mikołaja, spełniająca funkcje kaplicy zamkowej. Był to tzw. górny zamek, otoczony potrójnym murem z basztami oraz bramą. Do bramy broniła dostępu potężna wieża przybramna, o średnicy prawie 10 metrów, o grubości muru 3,4 metra. Południowa część wieży przybramnej była wysunięta przed lico muru obronnego na 4 metry, co pozwalało strażnikom na dobrą obronę w razie ewentualnego ataku. W ostatnich latach wieżę częściowo zrekonstruowano, wraz z fragmentem drogi dojazdowej do górnego zamku. Poniżej leżał zamek dolny, w którym znajdowały się pomieszczenia dla służby i gospodarcze, stajnie, a także zbrojownia.

Cieszyński zamek w czasach swojej świetności pomieścił nawet dwa tysiące polskich i trzystu czeskich rycerzy, tworzących w 1454 roku orszak Elżbiety Habsburżanki, narzeczonej króla polskiego Kazimierza Jagiellończyka. Okres kolejnych inwestycji nastąpił w czasach księcia Kazimierza II. Zapewne w tym okresie wystawiono w dolnej części basteję, której broniły armaty. W ozdabianiu swojej rezydencji książę świadomie nawiązywał do działalności swego wielkiego pradziada, Przemysława Noszaka. W tym okresie zamek niszczony był pożarami w 1484 i 1520 roku.

Kolejny pożar dotknął zamek w 1603 roku. Jak piszą kronikarze, w tym okresie zamek stanowił pewnego rodzaju arsenał, bowiem książę Adam Wacław prowadził stałe wojny, głównie z Turkami. Sam zamek jednak nie przeżył dotąd żadnego oblężenia. Sytuacja zmieniła się w czasach wojny trzydziestoletniej (1618-48), kiedy zamek kilkakrotnie zajmowały różne oddziały wojskowe. Najbardziej brzemienne w skutki było zajęcie zamku przez wojska szwedzkie w 1645 roku oraz jego oblężenie przez wojska habsburskie wiosną 1646 roku. Zachowały się rysunki z czasów oblężenia, ukazujące m.in. rozmieszczenia armat oraz widok zamku, na pięć minut przed tragicznym końcem. Na skutek kilkutygodniowego ostrzału artyleryjskiego i podkopów inżynieryjnych zamek został zniszczony, zanim w końcu Szwedzi zdecydowali się poddać. Księżna Elżbieta Lukrecja już w nim nie zamieszkała, nie dysponowała też środkami na odbudowę zamku. Tym mniej byli tym zainteresowani nowi władcy, Habsburgowie. Na zamku ulokowano siedzibę zarządu dóbr habsburskich, tzw. Komorę Cieszyńską, która stopniowo wykorzystywała resztki budowli zamkowych, wznosząc z nich obiekty gospodarcze. Władze zwierzchnie w czasach zagrożenia (np. podczas powstań na Węgrzech) nakazywały naprawę murów zamkowych, ale monity te pozostawały na papierze. Dawne obiekty wykorzystywano według aktualnych potrzeb, wznoszono nowe jak np. gorzelnię, browar zamkowy. Sami Habsburgowie odwiedzali zamek, podobnie jak sam Cieszyn, sporadycznie.

Zmiana nastąpiła dopiero w 30. latach XIX wieku, kiedy ówczesny właściciel księstwa cieszyńskiego arcyksiążę Karol Habsburg postanowił przekształcić zamek w letnią rezydencję. W 1836 roku zaczęto wyburzanie resztek zamku górnego, za wyjątkiem Wieży Piastowskiej i rotundy św. Mikołaja, której nadano charakter stylowo dopasowany do klasycystycznej architektury zamku myśliwskiego zaprojektowanego przez znanego wiedeńskiego architekta Józefa Kornhäusla. Teren Wzgórza splantowano zakładając romantyczny park obsadzony drzewami sprowadzonymi z różnych krajów Europy. Od końca XIX wieku mogli go zwiedzać w wyznaczone dni także mieszkańcy Cieszyna. Ostatnim przedsięwzięciem budowlanym na terenie Górnego Zamku było urządzenie w 1914 roku na miejscu wieży ostatecznej obrony sztucznych ruin.

Z dawnego gotyckiego zamku cieszyńskich Piastów w całości pozostały jedynie rotunda św. Mikołaja i Wieża Piastowska. Inne fragmenty zamku są stopniowo rekonstruowane i przywracane potomnym przynajmniej w części, jak wieża ostatecznej obrony czy wieża przybramna. Zachowały się też fragmentarycznie fundamenty dawnych murów zamkowych.